Informações sobre os sistemas eletrônicos do robô

1 Placa arduino uno R3 - comumente utilizada em projetos simplificados em robótica;

4 Sensores Ópticos Reflexivos TCRT-5000 - são utilizados quando as distâncias de medição são pequenas; Datasheet TCRT5000

1 Módulo Bluetooth Serial Rs232 Escravo Hc-06 - converte os dados de medições do arduino e envia por Bluetooth, sendo possível a criação do banco de dados pedido; Datasheet Hc-06

2 Sensor de velocidade módulo encoder - desacoplador óptico, com ele é possível calcular a distância, velocidade e aceleração; Datasheet encoder
2 Discos encoder para medição com módulo encoder;
1 Medidor de Corrente ACS 712 - é um medidor de corrente invasivo, porém não é necessário nenhum dimensionamento de circuito adicional; Datasheet ACS 712

1 Regulador de Tensão LM317 - para regular a tensão em até 6V dada a entrada de 7.4;Datasheet XL 4015
2 Motores de 6V com redutor e rodas;Site compra Colocar link

Informações por área

Placa Arduino uno R3: Dimensões 10.0 x 6.0 x 3.0 [cm], peso 0.058 kg;
Sensores TCRT-5000: Dimensões 10 x 5.6 x 7 [mm], esses sensores serão soldados na placa perfurada, juntamente com os resistores, são ligados diretamente à placa arduino;
Módulo Bluetooth Hc-06: Dimensões 5 x 3 x 1 [cm], ligada ao arduino e alimentada por ele;
Sensores de Velocidade módulo encoder: Dimensões 32 x 14 x 7 [mm], cada um deve estar próximo de um eixo de rotação, pois o disco encoder passa pelo optoacoplador do sensor;
Discos encoder 20 furos: espessura 2.6 [mm], Diâmetro 25 [mm], perímetro 78.74 [mm], cada furo corresponde a 3.92 [mm]. Os discos deves estar acoplados a um eixo de rotação, para que cada furo passante pelo sensor encoder gere um pulso elétrico, podendo assim calcular a tragetória, velocidade e aceleração;
Medidor de corrente ACS712: Dimensões 30 x 12 x 12 [mm] conectado às baterias e ao arduíno;
Regulador de tensão XL 4015: Dimensões 54 x 23 x 15 [mm];
Motor 6V com redutor: Dimensões: 70 x 37 x 23 [mm];
Suporte para baterias: Dimensões 75 x 41 x 20 [mm];

...

Sensores TCRT-5000: os sensores entregam tensões de 0 a 5V, deve-se calibrar uma variável que indica se está na linha ou não;
Módulo Bluetooth Hc-06: Só é necessário o envio pela porta serial;
Sensores de Velocidade módulo encoder: Envia um pulso quando passa por um buraco no disco encoder;
Discos encoder 20 furos: cada furo corresponde a 3.92 [mm].
Motor 6V com redutor: Para movimento do motor deve-se enviar o sinal PWM pelas saídas definidas no esquemático;
Medidor de corrente ACS712: Entrega uma tensão, que para o cálculo da corrente, deve ter uma variável calibrada. Correntes negativas também geram tensões positivas;

Os dados serão recebidos por software em forma de vetor dados = [Enc direito; Enc esquerdo; velocidade; aceleração] o cálculo da posição relativa do robô é mais fácilmente calculado em software do que em firmware, assim a cada período de comunicação serão enviados os valores do encoder daquele período, por exemplo:
- Enc direito = 2; Enc esquerdo = 4; sabe-se que o carrinho andou uma distância em linha reta e outra para a direita;

Placa arduino: alimentação 7.4V;
Módulo Bluetooth Hc-06: alimentação 5V, Obs Deve ser desligado quando estiver programando o arduino;
Sensores Encoder: alimentação 5V;
Medidor de corrente ACS 712: alimentação 5V;
Regulador de Tensão LM317: Tensão de entrada 7.4V, saída de 5V, deve ser regulada para atender à corrente dos Motores

Baterias 18650: Duas baterias em série totalizando 7.4V, pode ser alterada para outro arranjo de outras baterias com tensões entre 7 e 12V porque é o limite de entrada do arduino.

Link: https://docs.google.com/spreadsheets/d/1sDdubN9efsVytDW5zOyZzP0-bHc8JpHvrAddTQ-esXk/edit?usp=sharing